Braț robotic: șină și sudură

O axă în plus construită de la zero și sudura robotizată, explicată pentru operatori.

Domeniu: Robotică & inginerie, Web & software

Trei pagini din manualul de programare pentru sudură al robotului Fairino

01 Despre proiect

Două lucrări în jurul unui braț robotic industrial Fairino.

Prima este firmware-ul unei șine liniare pe care se deplasează robotul, un Fairino FR10. Șina funcționează ca a șaptea axă: brațul își schimbă singur poziția de lucru de-a lungul ei, iar zona pe care o poate deservi crește considerabil.

A doua este sudura robotizată. Am scris în română un manual de programare pentru sudură, gândit pentru operatori: cum pornesc robotul, cum îi arată traiectoria ghidându-l cu mâna, cum testează programul fără arc și cum îl deblochează după o eroare.

02 Contribuția mea

01
Controler pe ESP32 (FreeRTOS, dual-core): primește poziția de la robot prin Modbus TCP și comandă servo-driverul prin Modbus RTU (RS485).
02
Urmărirea software a poziției, păstrată la repornire, și configurarea limitatoarelor de cursă.
03
Interfață web prin Wi-Fi pentru reglaje, testare și diagnoză.
04
Manual de programare pentru sudură, în română: butoanele Smart Tool, sistemele de coordonate pentru sculă și piesă, testul în gol și gestionarea erorilor.
05
Un exemplu complet, desenat pas cu pas: sudarea a trei țevi rectangulare de 40×40 mm, poziționate într-un șablon cu opritori, cu opt puncte de traiectorie.

03 Tehnologii

ESP32
FreeRTOS
Modbus TCP / RTU
C++
Sudură robotizată
Documentație tehnică

Două pagini din manual cu funcțiile butoanelor de pe Smart Tool — Butoanele Smart Tool, explicate pentru operatori.

Exemplu de program: țevile în șablon și traiectoria completă, cu punctele P1–P8 — Traiectoria completă: pe căile drepte robotul sudează, restul sunt deplasări rapide.

Paginile despre testul în gol și deblocarea robotului după o eroare